科学管理的基本原则、实质和内容，在泰罗的经典管理学书籍《科学管理原理》和《在美国国会听证会上的证词》中有系统的阐述和说明。另外在两篇他早期的著名文章《计件工资制》和《工厂管理》中，也有一些重要的论述。译者将此4篇文章整合为这本《科学管理原理》。
泰罗的第1本重要著作《计件工资制》，阐述了他的所谓“差别计件工资制”的新思想。他认为普通计件工资制挫伤工人士气，引起雇主与工人之间永久性的敌对情绪。而其他人所新提出的“分享利润”或．“付给工人奖金的计划”等付酬方案的共同缺点是不能充分发挥个人的积极性，因为：这种奖励方式是按企业或部门中生产的总成果计算，再平均分享的，没有顾及工人个人贡献的大小；利润要到年终才能分享，失去了及时刺激的作用。
所以，泰罗提出了新的计件工资制，包含3点内容：(1)由管理当局通过工时研究和分析，制定出一个定额或标准。由定额制定部门来设计各种工作，并把工作分解为各项要素，为每一要素制定出定额。这样，定额的制定从以估计和经验为基础，改变为以科学为基础。(2)采用“差别计件制”的刺激性付酬制度，也就是按照工人是否完成其定额而采取不同的工资率。若工人没有完成定额，全部工资均按“低”工资率付给(正常工资的80％)；若工人超过定额，全部工资均按“高”工资率付给(正常工资的125％)，以此来鼓励工人完成和超过定额。(3)工资支付的对象是工人而不是职位，也就是根据实际工作表现，而不是按工作类别来支付工资。
泰罗认为，他提出的这种计件工资制能促使工人大大提高生产率，企业管理当局的工资支出虽增多了，但生产率的提高大于工资的提高，所以对管理当局还是有利的。
《工厂管理》中泰罗主要论述了职能管理原则。此原则包括两个有机部分：一是主张把计划职能(相当于现在的管理职能)同执行职能(即工人的实际操作)分开；二是实行“职能工长制”。
泰罗认为，工人单凭自己的经验是无法找到科学的方法的，而且即使有这个能力，也没有时间去从事这方面的研究。所以，必须把计划职能和管理职能分开。
为提高工作效益，泰罗提出所谓“职能工长制”的车间管理方法。泰罗建议把负责执行任务的人员分为4种类型：(1)班组长，(2)速度管理员，(3)检验员，(4)修配管理员；同时把负责计划的人员也分为4类：(1)工序和路线调度员，(2)指示卡办事员，(3)工时和成本管理员，(4)车间纪律检查员。这种职能工长制的优点在于：(1)对管理者(职能工长)的培养只需花费较少时间，也容易找到所需人才；(2)管理者职责明确，可提高效率；(3)由于作业计划已由计划部门拟定，工具和操作都已标准化，车间现场的职能工长只需进行指挥监督，因此低工资的工人也可以从事比较繁杂的工作，从而降低了整个企业的生产费用。
泰罗的职能工长制的设想后来受到批评，原因是一个工人同时接受几个职能工长的指挥，势必引起混乱。但是，泰罗的职能工长制的思想为以后在企业中建立职能部门和实行专业化管理起到了有益的作用。
在《科学管理原理》中，泰罗全面阐述了他所提出来的科学管理理论的基本内容和基本原则。泰罗指出，科学管理原理的最大特点在于“科学”二字，其含义是指提高生产率而又不增加雇主和工人的劳动量，从而使双方都可从中受益。
泰罗认为：管理的真正目的是使劳资双方都得到最大限度的利益，科学管理是建立在劳资双方利益一致的基础上的，它要求企业的每一个成员充分发挥最高的效率，争取最高的产量，实现最大的利益。资方和工人的紧密、亲切和个人之间的协作关系，是现代科学或责任管理的精髓。因此，科学管理需要在一切企业或机构中的工人中实行彻底的思想变革——即工人在对待他们的工作、同事及雇主方面的一次思想革命。同时，也需要工长、厂长、雇主、董事会实行一次彻底的思想变革——即在对待他们的同事、工人及所有日常工作方面的一次思想革命。科学管理就是要实现由低效率管理向高效率管理的转变，实现由旧的、传统的管理方法向科学方法的转变，实现由重视盈余的分配向重视增加更多盈余的转变，以此来实现劳资双方的共同利益。
为实行科学管理，泰罗进一步提出了4条科学管理必须遵守的基本原则。
(1)对工人操作的每一个动作进行科学研究，用来代替旧的、单凭经验进行的劳动操作。此项工作由计划部门来完成，关键在于以一种科学去替代工人的个人判断，包括每人每个动作的严格规则，以及所有工具和操作条件的完善化和标准化。
要形成一种科学，需要进行充分的研究和试验，以及大量的调查。这为以后的操作方法和工具制定出了具有科学依据的标准化指标，为提高劳动生产率打下了坚实的基础。
(2)科学地挑选工人，并进行培训和教育，使工人成为能采用新方法的人，而不是听由工人以任意的方式去选择操作方法或进行自我培养。
系统培训工人是为了使他们能按自己的最高速度干活，从而提高劳动生产率，创造更多的盈余。泰罗认为，在职能管理制度下，8个领班作为计划部门的代理人，是专家型的老师，他们应呆在车间告诉工人们该怎么做，必要时他们在工人面前自己动手，这样就能既快又好地给工人们以示范。
(3)管理人员与工人之间亲密协作，以保证一切工作都按建立起来的规章制度去办。
精心制定一套组织制度对影响工人日常工作的动机进行科学研究，进而使工人能按已形成的科学规律干活，比起老把工人监管在大班组里的做法更好，这需要资方的诚恳协作。
(4)管理人员和工人在工作和职责上要有分工，各自承担最适合的工作，以代替将所有的工作和大部分责任都推卸给工人的办法。正是工人们的组合和资方采取了新型的工作方法，使科学管理的效果比老的制度要好得多。
泰罗的科学管理理论，从其内容上看，可划分为作业管理和组织管理两大方面。作业管理方面的内容主要是针对工厂工人的劳动作业方法，进行科学的管理。因为劳动生产率还受管理人员组织、指挥的影响，泰罗提出把计划管理工作与工人实际操作相分离，实行职能管理，每个管理人员的管理工作专门化。另外，较大的企业要实行例外原则。他认为，摆脱日常事务，减轻负担，可使高层管理高效化。
《在美国听证会上的证词》中，泰罗阐明了科学管理的实质、背景及影响等，此篇文章是对前3部分的总结和概括。泰罗从国家里普遍存在的限制产量，即工人故意放慢工作速度谈起，提出科学管理的实质——工人和管理人员在思想上的一次完全的革命。然后，论述了科学管理妁两个绝对需要具备的要素：双方合作尽到生产最大盈利的责任；必须用科学知识代替个人的见解或经验。在此基础上，泰罗介绍了科学管理所能带来的成就——比其他管理方法好得多的效果。相对应于科学管理制度，管理人员担负着4项责任，称为“科学管理原理”。科学管理原理，要求工人按正确的方法工作，学习一些新的东西，按科学方法改变他们的工作方法，从而使他们的收入增加。